سمات
إن WAVEGO عبارة عن روبوت آلي يشبه الكلاب يتمتع بتقنية DOF عالية ويتميز بعزم دوران كبير يبلغ 2.3 كجم.سم وبنية موثوقة وحركة مرنة، ويتضمن أجهزة مثل الكاميرا الأمامية ومتتبع الحركة ذو 9 محاور ومؤشر RGB وما إلى ذلك، بالإضافة إلى أجهزة مفتوحة مصدر تطبيق ويب متعدد المنصات. يستخدم ESP32 كوحدة تحكم فرعية لتوصيل الحل العكسي للقضيب وتوليد المشي، ومشاركة مهمة الحساب لوحدة التحكم المضيفة، ويمكن إرفاق Raspberry Pi إضافي كوحدة تحكم مضيفة لتشغيل القرار عالي المستوى.

1. إجمالي 12-DOF، تصميم أرجل قضبان توصيل متعددة، مما يزيد من عزم الدوران الفعال المؤازر
2. يتم استخدام نظام التشغيل في الوقت الحقيقي كوحدة تحكم فرعية لتوصيل الحل العكسي للقضيب وتوليد المشية، ومشاركة مهمة الحساب لوحدة التحكم المضيفة وتحسين كفاءة حل المشية
3. تصميم هيكل مدمج للغاية، يسمح باستخدام سبائك الألومنيوم + مواد هيكل النايلون على الطاولة، مما يضمن القوة مع الحفاظ على الوزن الخفيف.
4. يمكن إرفاق Raspberry Pi الإضافي كوحدة تحكم مضيف لتمكين وظائف OpenCV عالية المستوى، والرموز التجريبية بما في ذلك التعرف على الوجه، واكتشاف الحركة، وتتبع الألوان، والمزيد. واجهة ملحقة محجوزة للتطوير الثانوي، إلى جانب دليل المستخدم ووثائق التطوير الثانوي.

تحديد
عام:
1. اسم المنتج: روبوت WAVEGO عالي الدقة بيونيك رباعي الأرجل
2. الوقوف: الطول 218 مم، العرض 116 مم، الارتفاع 152 مم
3. الاستلقاء: الطول 228 مم، العرض 116 مم، الارتفاع 127 مم
4. الوزن الإجمالي: 465 جرام (مع البطاريات)
5. شعبة الشؤون المالية: 12 إجمالاً، 3 لكل ساق واحدة

نظام التشغيل:
الرمز التجريبي: FreeRTOS + Raspberry Pi OS

أداء الحركة:
1. المشية المتوفرة: المصافحة، الوقوف، الانحناء ببطء، المشية المائلة، القفز، التوازن الذاتي
2. تمديد الحركة: تقديم مثال على برمجة الحركة، بما في ذلك وظيفة الحركة المرنة لسرعة منحنى Bezier
3. الحمل: 300 جرام

معلومات السيرفر:
1. الأبعاد: 23.2×12.1×25.25 ملم
2. الوزن: 13.0 +/- 1 جرام
3. جهد التشغيل: 6 فولت
4. سرعة الخمول: 0.1 ثانية/60 درجة (100 دورة في الدقيقة)
5. عزم الدوران: 2.3 كجم.سم (31.99 أونصة)
6. الحمولة المقدرة: 0.7 كجم.سم
7. التصنيف الحالي: 350mA
8. طريقة التحكم: تعديل عرض النبض
9. نوع نظام التحكم: مقارن رقمي

الوظيفة البصرية:
1. عرض FreeRTOS التجريبي: بث الفيديو في الوقت الفعلي على الويب
2. العرض التوضيحي لنظام التشغيل Raspberry Pi: بث الفيديو في الوقت الفعلي، والتعرف على الوجه، وتتبع الألوان، واكتشاف الأشياء المتحركة
ملاحظة: جميع الرموز التجريبية مفتوحة المصدر، ويعتمد العرض التجريبي لنظام التشغيل Raspberry Pi على مشاريع مفتوحة المصدر مثل flask-streaming وOpenCV

المعالج والذاكرة:
1. وحدة التحكم الفرعية ESP32: المعالج: معالج Xtensa LX6 ثنائي النواة بسرعة 240 ميجاهرتز
2. ذاكرة الوصول العشوائي: 520 كيلو بايت + 8 ميجابايت
3. فلاش: 448 كيلو بايت + 4 ميجابايت

آحرون:
1. معيار واي فاي: 802.11b/g/n
2. معيار البلوتوث: بلوتوث 4.2، بما في ذلك البلوتوث التقليدي (BR/EDR) والبلوتوث منخفض الطاقة (BLE)
3. المنفذ الخارجي: 2 × 5P منفذ تمديد متعدد الوظائف (اتصال وحدة التحكم المضيفة، اختيار مصدر الطاقة، اختيار وضع التجميع، إلخ.)
4. مقبس شاحن بطارية DC: النوع C (تنزيل، اتصال UART، توسيع محيطي)

مزود الطاقة:
1. نوع البطارية: 18650 بطاريات ليثيوم أيون (غير مدرجة)
2. جهد الإمداد: 7-8.4 فولت
3. جهد الشحن: 8.4 فولت
4. الحماية: الشحن الزائد، حماية التفريغ، الحماية من التيار الزائد، حماية الدائرة القصيرة، إثبات عكسي، شحن معادلة، تشغيل مستقر وآمن
5. جهد الخرج: يوفر مخرج 5 فولت لوحدة التحكم المضيفة الأخرى

قائمة الحزمة
1. حافظة هيكل WAVEGO × 1
2. أجزاء WAVEGO الأساسية × 1
3. لوحة أكريليك شبه شفافة × 1
4. ملصق على الوجهين × 1
5. لوحة قاعدة WAVEGO × 1
6. كاميرا بدقة 2 ميجابكسل × 1
7. هوائي 2.4G × 1
8. شاشة OLED مقاس 0.91 بوصة × 1
9. محمل الدفع الصغير × 14
10. محمل شفة الكرة الصغيرة x30
11. كابل USB (~1 م) × 1
12. بالإضافة إلى مفك البراغي × 1
13. كم مفتاح ربط متقاطع × 1
14. كابل IPEX 1 إلى SMA (~17 سم) × 1
15. سلك توصيل معزز (~20 سم) ×4
16. كابل 4PIN PH2.0 × 1
17. حزمة سيرفو × 1
18. شاحن بطارية 8.4 فولت 2 أمبير × 1
19. البراغي والمواجهات × 1